Reference Hardware Platform 参考硬件层介绍

无人驾驶|自动驾驶论坛

Reference Hardware Platform 参考硬件层:为 Apollo 推荐的硬件设备,如: 计算单元(工控机),GPS/IMU,LiDAR,Radar 等等。

百度建议的硬件安装示意图如下所示:无人驾驶|自动驾驶论坛

(图片点击可以放大)

百度无人驾驶QQ群,519034368 

可见其采用的感知方案还是为 LiDAR, Radar,摄像头相配合的传统方案。Apollo 推荐的核心部件为:

无人驾驶|自动驾驶论坛

推荐的硬件配置

(图片点击可以放大)

百度无人驾驶QQ群,519034368

从价格上看,百度 Apollo 2.0 不可能是一个量产的方案。作为大脑的工控机价格在 $2000 美元左右,Velodyne HDL-64E 的售价至少在 $75,000 美元。 这些过于昂贵的传感器使得 Apollo 更像是一个 Demo 的解决方案。

值得一提的是,从 Apollo 感知模块的代码中可以看到,Apollo 2.0 也同时为 Velodyne 16线激光雷达留下接口。
enum SensorType {
VELODYNE_64 = 0,
VELODYNE_16 = 1,
RADAR = 2,
CAMERA = 3,
UNKNOWN_SENSOR_TYPE = 10,
};
联想到最近 Velodyne 宣布16线激光雷达最高降价50%的消息,售价可能会低至 $4000 美元[4]。那么随着激光雷达价格近一步的降低,Apollo 感知融合算法的进一步完善,从传感器的成本来看,在特定场景下的自动驾驶还是有望实现的。

另外 Apollo 的传感器配置也显得不太丰富,在车身侧面和后面都没有安放雷达。相比较奥迪A8 几乎武装到牙齿,Apollo 传感器上的冗余度总觉得是有些不足 (虽然这样比可能有点不公平,奥迪A8是量产车型,且使用的是4线的激光雷达)。

另外摄像头安装在了车顶而不是车窗内,那么如何在雨天保证摄像头不受影响也是一个问题。


欢迎加入交流QQ群: 519 034 368

(非常欢迎您关注无人驾驶论坛的微信公众号)




(非常欢迎您关注Apollo官方公众号)



“Reference Hardware Platform 参考硬件层介绍”的一个回复

发表评论