【入门】 Apollo 1.0快速入门指南

  关于本指南

“ Apollo 1.0快速入门指南”提供了所有基本指导来了解,安装和构建Apollo。

文件惯例

下表列出了本文档中使用的约定:

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信息 信息 包含可能有用的信息。忽略信息图标没有负面影响。
小费 提示。包含有用的提示或可帮助您完成任务的快捷方式。
线上 在线。提供指向特定网站的链接,您可以从中获取更多信息。
警告 警告。包含不可忽视的信息,或者在执行某个任务或步骤时冒着失败的风险。

关于Apollo 1.0

Apollo 1.0也被称为GPS自动跟踪点,可以在封闭的场地中使用,如测试跑道或停车场。它准确地重现了人体驾驶员在固体地面上封闭的平坦区域行进的轨迹和速度。

在这个发展阶段,Apollo 1.0 不能感知到靠近的障碍物,在公共道路上行驶或在没有GPS信号的地区驾驶。

车辆环境描述

由Autonomous Stuff增强的林肯MKZ为用户提供了一个无障碍自动车辆平台。该平台为用户提供了一整套硬件和软件解决方案。

用户可以直接访问车辆控制装置,如档位选择,速度和指示灯。已经为转向,制动,加速和档位选择创建了软件界面,为开发人员提供了可用的用户界面。

其他功能包括:

  • 配电终端
  • 集成了预先安装和配置ROS的PC
  • 紧急停止使用线控驱动系统
  • 以太网和USB连接(连接到PC)

硬件安装

有关 安装硬件组件和系统软件的步骤,请参阅Apollo 1.0硬件和系统安装指南

阿波罗软件安装

请参阅Apollo软件安装指南

在车上运行演示

本节提供了在车辆上运行Apollo 1.0演示的说明。

  1. 设置硬件:
  • 开启平台车辆。
  • 打开工业PC(IPC)。

  • 按住电源按钮直至指示灯亮起,打开调制解调器的电源。
  • 设置IPC的网络配置:静态IP(例如192.168.10.6),子网掩码(例如255.255.255.0)和网关(例如192.168.10.1)
    • 配置您的DNS服务器IP(例如,8.8.8.8)。
    • 使用平板电脑访问设置并连接到MKZ wifi:

  1. 仅使用Chrome在Docker中启动HMI :警告警告:确保您没有同时从两个Docker容器启动HMI。

启动本地版本env Docker Image

运行以下命令:

cd $APOLLO_HOME
bash docker/scripts/release_start.sh local_release

当Docker启动时,它会创建一个端口映射,将Docker内部端口8887映射到主机端口8887.然后,您可以在主机浏览器中访问HMI Web服务:

打开Chrome浏览器并转到192.168.10.6:8887启动Apollo HMI 。 

记录驾驶轨迹

按照以下步骤记录驾驶轨迹:

  1. 在Apollo HMI的快速记录下,单击设置以启动所有模块并执行硬件运行状况检查。

  2. 如果硬件运行状况检查通过,请单击开始按钮开始记录驱动程序轨迹。

  3. 抵达目的地后,点击停止按钮停止录制。

  4. 如果您想录制不同的轨迹,请单击新建按钮重新开始录制。

执行自主驾驶

按照以下步骤执行自动驾驶:

  1. 在Apollo HMI中的快速播放下,单击设置以启动所有模块并执行硬件运行状况检查。

  2. 如果车辆成功通过设置步骤,则准备进入自主模式。确保驾驶员准备就绪! 点击开始按钮开始自动驾驶。

  3. 到达目的地后,点击停止按钮停止重放记录的轨迹。

关掉

  1. 从终端关闭系统: sudo shutdown now
  2. 关闭IPC电源(找到桌面右上角的图标以单击关机)。
  3. 按住电源按钮关闭调制解调器,直到指示灯熄灭。
  4. 关掉汽车。

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