阿波罗软件安装指南

阿波罗概述

阿波罗已经开始为其汽车和自动驾驶行业的合作伙伴提供开放,全面和可靠的软件平台。合作伙伴可以使用Apollo软件平台和Apollo认证的参考硬件作为模板来定制自己的自动驾驶汽车的开发。

阿波罗软件安装

本部分包括:

  • 下载Apollo发布包
  • 设置Docker支持
  • 自定义您的发布容器

在开始之前,请确保您已按照Apollo 1.0硬件和系统安装指南中的步骤安装了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo Kernel 。

下载Apollo Source

  1. github源码下载Apollo源代码并签出正确的分支:
    git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
    cd apollo
    git checkout [release_branch_name]
    
  2. APOLLO_HOME通过以下命令设置环境变量:
    echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
    
  3. 打开新的终端或source ~/.bashrc在现有终端中运行。

小费在以下部分中,假定Apollo目录位于中 $APOLLO_HOME

设置Docker支持

Docker容器是设置Apollo构建环境的最简单方法。

有关更多信息,请参阅此处的详细Docker教程。

  1. 运行以下命令来安装Docker:
    cd $APOLLO_HOME
    bash docker/scripts/install_docker.sh
    
  2. 脚本完成后,注销并重新登录到系统以启用Docker。
  3. (可选)如果您已安装Docker(在安装Apollo Kernel之前),请在以下行中添加以下行/etc/default/docker
    DOCKER_OPTS = "-s overlay"
    

使用你的释放容器

  1. 通过运行以下命令下载并启动Apollo Release docker镜像:
    cd $APOLLO_HOME
    bash docker/scripts/release_start.sh
    
  2. (可选)如果要定制您的版本容器,请通过运行以下命令登录到Apollo版本docker镜像:
    bash docker/scripts/release_into.sh
    
  3. (如果您只想在发布码头集装箱中进行离线模拟,请跳过此步骤)通过修改文件中的以下行来设置全球导航卫星系统(GNSS)驱动程序的区号./ros/share/gnss_driver/launch/gnss_driver.launch
    <arg name="proj4_text" default="+proj=utm +zone=10 +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,0,0,0,0,0 +units=m +no_defs " />
    

    您只需修改+zone=10上述行中的值。请参阅阿波罗的坐标系来查找您的本地区号。例如,如果你在北京,中国,你必须设置+zone=50

  4. (如果您只想在发布码头集装箱中进行离线模拟,请跳过此步骤)通过修改文件来设置GNSS驱动程序的实时运动学(RTK)基站: ./ros/share/gnss_driver/conf/gnss_conf_mkz.txt有关典型的RTK设置,请参考以下示例:
    rtk_from {
    format: RTCM_V3
    	ntrip {
    	    address: <provide your own value>
    	    port: <provide your own value>
    	    mount_point: <provide your own value>
    	    user: <provide your own username>
    	    password: <provide your own password>
    	    timeout_s: <provide your own value, e.g., 5>
        }
    }
    rtk_to {
        format: RTCM_V3
        serial {
    	    device: <provide your own value, e.g., "/dev/ttyUSB1">
    	    baud_rate: <provide your own value, e.g., 115200>
        }
    }
    

    所述rtk_from用于RTK基站信息。所述rtk_to用于将RTK差分数据发送到接收器。

  5. (如果您只想在发布码头集装箱中进行离线模拟,请跳过此步骤)添加ESD CAN支持请参考ESD CAN README来安装ESD CAN库。
  6. (如果您尚未自定义您的发布docker容器,请跳过此步骤)请按照以下步骤持久保存您的本地更改:
    # EXIT DOCKER ENV
    # commit your docker local changes to local docker image.
    exit # exit from docker environment
    cd $APOLLO_HOME
    bash docker/scripts/release_commit.sh
    
  7. 启动您最喜爱的浏览器(即Chrome)并使用URL:http:// localhost:8888

欢迎加入交流QQ群: 519 034 368

(非常欢迎您关注无人驾驶论坛的微信公众号)




(非常欢迎您关注Apollo官方公众号)



“阿波罗软件安装指南”的一个回复

发表评论