Apollo问答 | 请问在EM算法中加入车辆运动学模型了吗?

Q

“这是两种不同的Applications,一种是Relative Map + Lattice Planner在高速场景中的应用,另外一种主要解决方案是HD Map+Lattice Planner在低速物流场景的应用。”这个描述里面Relative Map里面也有HD+指引线模式,这个和HD Map有多大的区别?这个描述里面Relative Map里面也有HD+指引线模式即:HD+指引线模式+Lattice Planneer,HD+指引线模式+Lattice Planneer这个和HD Map+Lattice Planner有多大的区别?

A

Relative Map里面只有指引线,该指引线是线下平滑好的,直接可以被规划算法使用,这种方案一般用于像高速这样道路结构简单的场景。而HD Map的道路线没有经过细致的平滑,所以需要线上实时平滑。所以,Relative Map模式和HD Map模式的区别仅仅在于道路线的平滑,还有主车的坐标(Relative Map模式下,主车的坐标是原点),对于后面规划规程,是一样的 。


Q

E2E数据中的视频文件,可以用Opencv播放吗,还是已经转成数组了?

A

ROS msg ,通过OPENCV bridge 转换成数组就可以了。

比如:

cv2_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg,’bgr8′)


Q

请问在EM算法中加入车辆运动学模型了吗?是如何保证适应不同大小的车辆的物理学特性的呢?

A

车辆模型的配置文件在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/data/mkz_config.pb.txt  是基于后轮的车辆模型,关于如何保证不同的车辆物理学特性的,其实跟具体的控制模型相关。


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