技术文档 | 如何在预测模块中添加一个预测器

转自 阿波君 Apollo开发者社区

简介

预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍。

添加预测器的步骤

如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor

  1. 定义一个继承基类 Predictor 的类

  2. 实现新类 NewPredictor

  3. prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型

  4. 更新 prediction_conf

  5. 更新预测器管理器(Predictor manager)

下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。

1

定义一个继承基类 Predictor的类

在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件,文件内容如下:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
};

} // namespace prediction
} // namespace apollo
2
Implement the class NewPredictor

在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。 文件内容如下:

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
}

// Other functions

} // namespace prediction
} // namespace apollo
3

添加新的预测器类型

prediction_conf.proto中添加新预测器类型:

1
2
3
4
5
6
7
enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}
4
更新prediction_conf

modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新predictor_type部分如下:

1
2
3
4
5
6
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}
5
更新预测器管理器(Predictor manager)

更新 CreateEvluator( ... ) 如下:

1
2
3
4
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}

更新 RegisterPredictors() 如下:

1
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);

完成以上步骤后,一个新的预测器就创建好了。


欢迎加入交流QQ群: 519 034 368

(非常欢迎您关注无人驾驶论坛的微信公众号)




(非常欢迎您关注Apollo官方公众号)



发表评论