Apollo问答 | Apollo与GPS串口通信的数据格式是怎样的?

Q
Apollo 分为多个模块,是不是可以独立应用?比如预测模块,开发者是否可以将其独立出来应用的开发平台上?如果可以需要注意什么?
A


理论上是可以的,你可以关注下prediction模块的输入和输出,在独立的过程中输出目标的障碍物预测信息即可(/apollo/prediction)。

 


Q

请问Apollo与GPS串口通信的数据格式是怎样的?

 

A


Apollo与GPS串口通信其实是两部部分:

1、GPS驱动解析USB串口数据,格式参考设备所提供的GPS格式,比如对bestpos的描述:#BESTPOSA,COM1,0,83.5,FINESTEERING,1419,336148.000,00000040,6145,2724; SOL_COMPUTED,SINGLE,51.11636418888,-114.03832502118,1064.9520,-16.2712, WGS84,1.6961,1.3636,3.6449,””,0.000,0.000,8,8,0,0,0,06,0,03*6f63a93d ,

驱动将其解析为topic /apollo/sensor/gnss/bestpose

2、Apollo使用GPS数据,格式参考rostopic :/apollo/sensor/gnss/*级别下的相关topic,然后交由上游模块使用。

 


Q

在Dreamview进行测试,遇到这样的问题怎么办?

  提示:   [Eroor] [一长串数字] Client [/localization] wants topic /apollo/…….

A

这是因为版本升级对IMU消息格式定义导致的,如果只是回放,可以自己录制一个包。

具体的原因可以参考issue:https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/5614

 


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