百度Apollo学习,传感器硬件介绍

无人驾驶|自动驾驶论坛

 

1、GPS和IMU

GPS定位和惯性测量单元,NovAtel SPAN-IGM-A1(一个集成的单盒的解决方案,提供紧密耦合的全球导航卫星系统GNSS),或者NovAtelSPANProPak6(独立GNSS接收机)和NovAtel IMU-IGM-A1(独立IMU)相融合以提供定位。

2、CAN通讯卡

用来和汽车进行通讯以控制汽车的加速、制动、档位、转向灯信号,使用的是ESD CAN-PCIe/402-B4,CAN卡直接插在主机内。

3、车载计算机系统

百度的自动驾驶汽车配备了两台车载电脑:一台是基于 Apollo 2.0 所需要的工控机(使用的是 Neousys Nuvo-6108GC,这是一款性能强大的 X86 解构工业控制计算机);还有一台是英伟达用于自动驾驶的 Drive PX2。

英伟达的 Drive PX2 在图像处理的性能上更加优异,因为其有自带的 GPU 以及进行图像处理的软件;而针对另一台工控机,百度在其中添加了英伟达的 GPU,用于处理图像数据以及激光雷达扫描产生的点云数据,工控机的运算能力相比 Drive PX2 则要强一些。

4、激光雷达

使用的是Velodyne HDL-64E S3,通过以太网连接工控机,水平视野360°,垂直视野26.9°,水平角度分辨率为0.08°,距离精度小于2cm,可探测到120m的汽车或树木,