常见问题(传感器适配)没有车辆的dbc 文件,只有电子版的控制协议,如何做适配?

问:没有车辆的dbc 文件,只有电子版的控制协议,如何做适配?

答:一般的情况下,油门和刹车需要两个信号(控制、反馈),如果是一个信号,需要在父类vehicle_controller做一些适配。


车辆以及雷达的协议如何适配到Apollo中,要修改哪部分的代码?

答:车辆协议适配可以参考这个,http://apollo.auto/docs/procedure_cn.html。


Apollo是用gnss的ros驱动,那么Apollo启动的时候,在哪个环节运行了这个驱动包呢?

答:这些都是一种排查方式,如果驱动运行正常,就看看这个/apollo/sensor/gnss/best_pose  or gnss/imu_stat /gnss/ins_status。

RelativeMap适配器尚未收到任何数据

Q:

我切换到标准模式,不能使用RelativeMap模块,
我在Dreamview日志中看到消息:RelativeMap适配器尚未收到任何数据。

A:

你是最新代码吗?我刚试过这个,但没有看到警告日志。

Q:我是2.5版本。它已修复3.0了吗?

A:是的,r3.0有修复。

Apollo lowcost感知模块需要本地化吗?

Q:

Apollo:“Apollo 3.0旨在通过低成本传感器实现2级自动驾驶。使用单个前置摄像头和正面雷达,自动驾驶汽车将停留在车道上并与最近的路径内车辆(CIPV)保持距离。阿波罗3.0支持高速公路上的高速自动驾驶,没有任何地图“

这很清楚。

然而,在分析Apollo感知模块时,运动服务是简单的车道检测/跟踪所必需的……需要定位作为输入,以获得车辆速度….

角速度可能来自IMU,X线速度可能来自车轮速度。但是,没有地方可以获得横向(Y)线速度。该输入对于车道跟踪是必需的。

如果有人假设从64线激光雷达和高清地图获得MSF定位的数据……这与“没有任何地图的低成本传感器的2级自动驾驶”直接相矛盾。

A:低成本的解决方案将允许驾驶汽车w /或w / o本地化。实际上,运动服务从本地化输出中获取信息。但是,我们使用的信息只是IMU输出(偏航和速度)而不是GPS输出。如果您的汽车支持,可以从EPS接收偏航和速度。

阿波罗物体追踪问题

Q:

来自阿波罗自述:

“对象跟踪子模块利用多个线索,如3D位置,2D图像补丁,2D框或深度学习ROI特征。跟踪问题通过有效组合线索来表达为多个假设数据关联,以提供最正确的关联跟踪和检测到的对象,从而获得每个对象的正确ID关联。“

我想知道什么是对象跟踪子模块?是camera_process_subnode.cc还是fusion_subnode.cc?

跟踪发生在哪里?

谢谢

A:对象跟踪位于camera_process_subnode.cc。谢谢。

异步融合和概率融合之间的区别

Q:有人可以提供一个非常简短的高级描述,描述Apollo中提供的融合选项以及它们之间的差异吗?

谢谢

A:只要接收到任何传感器输出,异步融合就会融合多个传感器数据。相反,当前的同步概率融合等待直到所有传感器输出都准备好融合。